ros端口映射应如何配置？如何用花生壳做ros端口映射？

ROS是一个面向机器人的开源元操作系统（open-source，meta-operating system）。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递和程序包管理等。ros端口映射应如何配置？想实现端口映射很简单，下面跟小编一起了解一下如何用花生壳做ros端口映射？

ros端口映射应如何配置？

winbox端口映射设置

打开winbox客户端登陆之后，找到"ip"--"firewall"防火墙设置

找到防火墙规则，nat里面点击"+"添加规则

设置端口映射

在一般"general"菜单中，如下图设置。 Chain选择 dstnat ，协议protocl默认即可。 DST port是目标端口就是需要映射的端口外网端口访问的，接着是入口选择上网的公网接口

然后在执行动作action选项设置，选择dst-nat

选好之后，出现的地址to address里面也就是需要映射的服务器的IP地址，

然后是端口号（一般来说都是内网11对应，如果不一致注意这里是内网的端口）

设置好之后，点击应用apply，然后在nat里面就能看到刚刚设置的项目了。

如何用花生壳做ros端口映射？

在内网下载登录花生壳客户端，点击域名列表进入web管理页面；
　　
点击【内网映射】—【添加映射】，跳出端口映射设置窗口；

填写端口映射信息。域名为注册花生壳时赠送的免费域名，也可添加其他域名。应用名称自定义，主机即为内网主机IP地址，选择好对外开放的端口，点击确定即可完成信息填写；

花生壳端口映射添加完毕后，即生成一个可供外网访问的地址，花生壳端口映射完成；

在外网浏览器内输入该地址，即可访问到内网主机所搭建的服务应用，NAT穿透成功。

二、在路由器上端口映射

首先确认一下你本机的IP地址以及网关IP地址（一般情况下，网关的默认地址为：192.168.1.1）：

点开始-运行（或按徽标键+R），然后输入“cmd”，会打开CMD窗口。再输入"ipconfig"，你会在窗口中看到你的本机IP地址。（你使用其他方式查看也行）。

看本机及网关IP地址，本机的IP地址为：192.168.1.100，网关IP地址为192.168.1.1。

然后打开浏览器，输入192.168.1.1，进入路由器的控制面板（如果不知道用户名和密码，一般默认的是admin,admin）。

点击转发规则，虚拟服务器。

在右边窗口，会看到端口映射的列表。

单击添加新条目，服务端口号填写9120-9122，IP地址填写你本机的局域网IP地址，例如：192.168.1.100。

单击保存。

返回列表后，你能看到刚刚添加的端口。

确保状态为生效，此时，端口映射完成。

相信大家看完都秒懂路由器设置端口映射的原理，知道为什么要映射了。花生壳端口映射软件自带端口映射功能，可以帮助用户解决各种网络需求，同时还能帮助用户实现内网穿透，即便用户处于复杂的网络环境中。

花生壳的“内网穿透”，无需公网IP、无需路由端口映射就可以通过固定的域名实现ERP远程访问，而且搭建和操作过程非常简单，无需专业的运维人员进行管理，节省了非常的成本，全面提高了办公效率，是高效解决ERP远程访问难题的致胜法宝。